發布時間：2022-04-27
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隨著視覺工業機器人裝配系統的迅猛發展，柔性供料振動平臺解決了現實生產中需要一種能夠通用多種工件且調換產品方便快速，并且與拍照視覺定位、機器人抓取系統互連互通用的專用設備的難題。
柔性振動平臺對于小物料的通用性強，適合多種型號的物料，應用范圍廣；可識別并控制物料的方向，控制料盤內工件前進/后退/向左/向右的方向和正反面的翻轉，目的是控制被抓取的工件使終保持在工業相機所能識別工件正反面的范圍之內，可控性強；更換物料方便，節約了人工投入及人工勞動強度，提高了生產效率。當機械手抓取完視覺范圍內正向單一的物料后，視覺控制系統反饋信號至控制系統，控制系統控制電機工作，實現物料的調整，具體包括：
（1）物料正反面翻轉
同時啟動4個電機，視物料大小調整電機行程和頻率。在各個電機動子的來回作用下，物料在選料平臺上下跳動來實現物料正反面的翻轉。當視覺控制系統捕捉到選料平臺上物料正面時，電機動子停止工作。當機械手取完正面的物料后，重復上述動作。
（2）物料驟合
當物料散布在選料平臺的四周時，為了使其達到視覺相機的取料范圍，視物料大小調整電機行程和頻率，同時啟動4個電機動子并減小行程和頻率，實現物料的驟合；
（3）物料分散
視物料大小調整電機行程和頻率，同時啟動4個電機動子。在電機動子的快速來回運動作用下，物料在選料平臺上下跳動來實現正反面的翻轉與分散。
（4）物料前、后移動
1）快速移動：同時啟動4個電機動子，其中，同組的電機動子和電機動子參數一致，另一組的電機動子和電機動子參數一致，其中一組電機動子的行程和頻率大于/小于另一組電機動子；
2）慢速移動：物料大小和快慢來調整電機行程和頻率，同時啟動一組的電機動子和電機動子，或同時啟動另一組的電機動子和電機動子。
（5）物料左、右移動
1）快速移動：同時啟動4個電機動子，其中，同組的電機動子和電機動子參數一致，另一組的電機動子和電機動子 參數一致，其中一組電機動子的行程和頻率大于/小于另一組電機動子；
2）慢速移動：物料大小和快慢來調整電機行程和頻率，同時啟動一組的電機動子，或同時啟動另一組的電機動子。
（6）兩邊物料對向移動、驟合后成一直線狀
1）驟直豎線狀：同時啟動4個電機動子，其中，同側電機動子作為同一組，另側電機動子作為另一組，根據物料大小和快門調整電機行程和頻率；
2）驟直橫線狀：同時啟動4個電機動子，其中近段電機動子作為同一組，遠端電機動子作為另一組，根據物料大小和快門調整電機行程和頻率。
（7）物料的對角移動
1）快速移動：同時啟動4個電機動子，其中，同側電機動子參數一致，另一組的電機動子參數一致，其中一組電機動子的行程和頻率大于/小于另一組電機動子，視物料大小和快慢來調整電機行程和頻率；
2）慢速移動：同時啟動一組對角的電機動子，或同時啟動另一組對角的電機動子；
電機柔性供料振動平臺對于小物料通用性強，可識別物料所需要的方向，不卡料、無錯料，混料也可以區別；更換物料快速方便，節約工人勞動強度，提高生產效率，無需調整設備，只要調整系統參數；配合現有的機械手、人性化視覺控制系統可以達到工廠無人化生產。
